Le barycentre qui vient du grec barus (lourd, pesant) et de centre, est initialement le centre des poids. Il s’agit donc à l’origine d’une notion physique et mécanique.

Le premier à avoir étudié le barycentre en tant que centre des poids, que l’on appelle aujourd’hui centre de gravité, est le mathématicien et physicien Archimède au IIIème siècle avant Jésus-Christ.

 Il a écrit dans son traité sur le centre de gravité des surfaces planes :
« Tout corps pesant a un centre de gravité bien défini en lequel tout le poids du corps peut être considéré comme concentré. »